工业机器人的主要结构工业机器人的机械系统通常由一系列链接，关节或其他形式的运动对组成。机械系统通常由框架，立柱，腰部关节，手臂关节，腕关节和手爪组成，构成了多个自由度的机械系统。如果工业机器人的身体具有行走机构，那么它就是行走机器人；如果身体没有行走和腰部转弯机构，则它是单个机械臂。手臂通常由上臂，下臂和手腕组成。末端执行器是直接安装在手腕上的重要部件。它可以是两指或多指爪，也可以是喷枪，焊枪和其他操作工具。
主要结构的基本形式
在工业机器人的主要结构中，每个关节运动对和连杆部件构成不同的坐标形式。常见的主要结构形式为：直角坐标形式，圆柱坐标形式，球形坐标形式，关节坐标形式。
主体结构设计
在设计工业机器人的主体结构和机身时，应注意主体作为整个机器人的支撑，应具有足够的刚度，强度和稳定性；主体结构本身应保证运动的灵活性，避免结构设计中的自锁问题，选择合适的行驶方式，结构布局合理。

另外，机器人主要结构材料的选择应从机器人的性能要求以及机器人的设计和制造要求开始。与普通机械结构的设计相似，用于支撑，连接和固定机器人所有零件的材料应为结构材料。另外，考虑到整个机器人也在移动，其材料质量应轻一些。精密机器人对材料的刚度和振动有要求。还需要从两个方面考虑振动控制：减轻重量和抑制振动，这与材料本身的抗振性密切相关。正确选择结构材料可以降低机器人的成本和价格，这更适合机器人的高速，高负荷，高精度以及静力学和动力学特性。