欢迎来到青岛卡洛普机器人有限公司网站!

工业机器人
首页 > 信息动态  > 机器人厂家动态
工业机器人4大控制方式,你知道几种?
来源:www.qdjielin.com 发布时间:2020年01月02日
目前,市场上使用最广泛的机器人是工业机器人,它也是最成熟,最好的机器人。工业机器人由于具有多种控制方法,因此可以广泛使用。根据不同的任务,它可以主要分为点控制模式,连续轨迹控制模式,力(转矩)控制模式和智能控制模式。有四种控制模式,下面详细介绍这些控制模式的主要功能。
工业机器人的四种控制模式,您知道多少?
01.点控制模式(PTP)
该控制方法仅控制工业机器人末端执行器在工作空间中某些特定离散点的位置和姿态。在控制中,仅要求工业机器人能够在相邻点之间快速且准确地移动,并且无需提供目标点的轨迹。
定位精度和移动所需的时间是此控制模式的两个主要技术指标。该控制方法具有易于实现,定位精度要求低的特点。因此,它通常用于装卸,运输,点焊以及在电路板上放置组件等,仅需目标点即可保持端部执行器的位置和姿势准确。这种方法比较简单,但是要达到2-3um的定位精度是相当困难的。
02.连续轨迹控制模式(CP)
此控制方法是连续控制工业机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿势。要求严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动,速度可控,轨迹平滑,运动稳定,从而完成任务。
工业机器人的每个关节都连续且同步地运动,其末端执行器可以形成连续的轨道。该控制方法的主要技术指标是跟踪精度和工业机器人末端执行器的位置和姿势的稳定性。通常,此控制方法用于焊接,喷涂,去毛刺和检查机器人。
03.力(转矩)控制方式
在组装,抓取和放置物体的过程中,除了精准定位外,还要求所用的力或转矩必须适当,然后必须使用(转矩)伺服模式。该控制模式的原理与位置伺服控制的原理基本相同,不同之处在于输入和反馈不是位置信号,而是力(扭矩)信号,因此系统必须具有强大的(扭矩)传感器。有时,它还使用感应功能(例如接近和滑动)来执行自适应控制
04.智能控制方式
机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识,并根据其内部知识库做出相应的决策。借助智能控制技术,该机器人具有很强的环境适应能力和自学习能力。
智能控制技术的发展取决于近年来人工神经网络,遗传算法,遗传算法和专家系统等人工智能的快速发展。也许是这种控制方式,工业机器人才确实有一点“人工智能”的落地味道,但这也是最难控制的。除算法外,它还很大程度上取决于组件的准确性。

从控制的性质来看,目前,工业机器人在大多数情况下仍处于较低的空间定位控制水平,没有太多的智能内容。可以说,它们只是相对灵活的机械臂,与“人”的距离还很远。

工业机器人4大控制方式,你知道几种?

相关文章