工业机器人的轴可以用专业术语“自由度”来解释。合理的假设是，当机器人的轴数增加时，机器人将具有更高的灵活性。四轴SCARA机器人（以下称为四轴机器人）和六轴铰接式机器人（以下称为六轴机器人），其中四轴机器人专门为高速访问和释放操作而设计，而六轴机器人提供了更高的生产运动灵活性。

该轴与cadil坐标系密切相关。三轴机器人也称为笛卡尔或笛卡尔机器人。它的三个轴允许机器人沿三个轴的方向移动。六轴机器人中的六个轴是笛卡尔坐标系中的X Y Z轴，以及绕X Y Z轴旋转的U V W轴。

首先，逐一说明每个轴的运动路线。一种
1.三轴
您可以拿起一个物体，将其提起，然后水平和垂直移动它，进行设置或在X，y，Z空间中的任何地方都可以看到一个机器人，而无需改变物体的方向
2.四轴。
您可以拾取对象，将其提起，水平移动，然后在X，y，Z空间中进行设置或渲染，以更改对象沿轴的方向（例如偏航）
3.五轴
您可以拾取一个对象，将其提起，然后水平移动，然后将其设置在X，y，Z空间中，以沿两个轴（偏航和俯仰）更改对象的方向
4.六轴
您可以拾取一个对象，将其提起，然后水平移动，然后将其设置在X，y，Z空间中，以沿三个轴（偏航，俯仰和滚动）更改对象的方向。一种
5.七轴
所有六个轴机器人的运动能力以及该能力的线性方向（通常是沿轨道从一个位置到另一个移动机器人的水平运动）。
四轴机器人
四轴设计用于高速访问，因此具有两个以上轴的六轴具有更高的灵活性。
小型装配机械手，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机械手”，即四轴机械手的臂部可以在几何平面内自由移动。四轴机械手的前两个关节可以在水平面上自由旋转。第三个关节由一个称为主轴的金属杆和一个夹具组成。金属棒可以在垂直平面内上下移动或绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。
这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚度，因此可以胜任高速和高重复性工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速处理和其他材料处理任务。