机器人控制分类
1） 根据是否有反馈分为：开环控制、闭环控制，
开环控制的条件：被控对象的模型是已知的，在控制过程中该模型保持不变。
2） 根据需要的控制量，将其分为三种类型：力控制、位置控制和混合控制。
位置控制分为：单关节位置控制（位置反馈、位置速度反馈、位置速度加速度反馈）、多关节位置控制
多关节位置控制分为分解运动控制，集中控制力控制分为：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制多轴机械手臂
3） 智能控制方法
模糊控制，自适应控制，神经网络控制，模糊神经网络控制，专家控制
控制系统硬件配置及结构。电气硬件。软件体系结构
因为青岛工业机械手臂的控制过程涉及到大量的坐标变换和插值运算以及较低层次的实时控制。因此，目前市场上的机器人控制系统大多采用分层微机控制系统结构，通常采用两级计算机伺服控制系统。
具体流程：
主控机收到工作人员输入的操作指令后，首先对指令进行分析和解释，确定手的运动参数。然后进行运动学、动力学和插值运算，得到机器人各关节的协调运动参数。这些参数通过通信线路作为各关节伺服控制系统的给定信号输出到伺服控制级。关节上的伺服驱动器驱动关节在该信号D/A转换后产生协调运动。

传感器将各关节的运动输出信号反馈给伺服控制级计算机，形成局部闭环控制，实现对机器人空间运动的控制。