工业机械手的工作原理和功能
机械手是一种可以自动控制定位并重新组装程序以进行更改的多功能机。它具有许多自由度，可用于携带物体以完成不同环境中的工作。工业机械手臂是近似自动控制领域的一项新技术，已成为现代制造系统的重要组成部分。
机械手主要由三部分组成：手，运动机构和控制系统。手用于握住工件（或工具）。根据物体的形状，大小，重量，材料和操作要求，有多种结构形式，例如夹持型，夹持型和吸附型。移动机构使手能够完成各种旋转（摆动），移动或复合移动，以实现指定的动作并更改要抓握的对象的位置和姿势。移动机构的提升，拉伸，旋转和其他独立的运动模式称为操纵器的自由度。为了在空间中的任何位置和方向上抓住物体，它需要6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越大，操纵器的灵活性就越大，多功能性就越大，其结构也就越复杂。通用机械手具有2-3个自由度。控制系统将控制每个机械手自由度的电动机以完成特定的动作。同时，它从传感器接收反馈信息，以形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常由MCU或DSP和其他微控制芯片组成，可以对其进行编程以实现所需的功能。

工业机械手臂的飞速发展是由于其积极的作用日益为人们所认可。首先，它可以部分替代手动操作；其次，它可以按照生产过程的要求，按照一定的程序，时间和地点，完成工件的装卸。第三，它可以操作焊接和组装所需的机器和工具。因此，它可以大大改善工人的工作条件，显着提高劳动生产率，并加快工业生产机械化和自动化的步伐。因此，先进工业国家重视它，并投入了大量的物质和财力来研究和应用它。特别是在高温，高压，粉尘，噪音以及带有放射性和污染的场合，它被广泛使用。在我国，近年来，在各个工业领域的关注下，发展迅速，并取得了一些成果。