工业机器人能按照自身的动力和控制能力自行作业，完成多种功能，包括机械部件、传感器部件、控制部件等。不光这样，工业机器人中常用的网关尤为重要，那么它都有哪些分类呢？

1.二维视觉网关。这是一能执行从检测运动物到传送带上的零件定位等各类任务的摄像头。很多智能相机能检测零件，帮助机器人确定零件的位置，机器人能依据收到的信息适当调整动作。

2.力/扭矩网关。如果视觉网关给了机器人眼睛，那么力/扭矩网关给机器人带来了触觉。机器人运用力/扭矩传感器来感知末端执行器的强度。在大多数情况下，力/扭矩网关位于机器人和夹具之间，所有反馈给夹具的力都在机器人的监控中。只有通过力/扭矩网关、组装、人工引导、示范、力限制等应用才能完成。

3.3D视觉网关。3D视觉系统须有两个不同角度的摄像头或激光扫描仪来检测物体的第三维度。比如零件取放就是利用

3D视觉技术检测物体，创建3D图像，分析选择更好的取放方式。

4.工业机器人碰撞检测网关。这类网关类型各式各样，其具体应用是为操作者提供可靠的办公环境，协作机器人需要它们。一部分网关能是一种触觉识别系统，通过柔软的表面感知压力，向机器人发送信号，限制或停止机器人的运动。一部分网关也可以直接内置在机器人上。一部分企业运用加速度传感器反馈，另一部分公司则运用电流反馈。当机器人感到异常力时，它会触发紧急停止，从而确保安危。